Alejandro Rodríguez Ángeles

 

Investigador Cinvestav 3A

Doctor en Ciencias (2002), Universidad Tecnológica de Eindhoven, Holanda.

Temas de investigación: Sincronización de sistemas electro-mecánicos, Cadenas de suministro, Control de procesos, Robótica móvil y de manipulación, Robots bípedos, Sistemas de teleoperación robótica del tipo Maestro–Esclavo y Cooperativos.

Nació en Tepeji del Rio, Hidalgo, México en 1973. En 1996, se graduó como Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica en el Instituto Politécnico Nacional. Obtuvo el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica en el Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del I.P.N. en 1997. Sus estudios de doctorado los realizó en la Universidad Tecnológica de Eindhoven, Holanda, donde obtuvo el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Mecánica en 2002.

De 2003 a 2005, realizó una estancia postdoctoral en el Instituto Mexicano del Petróleo, en el grupo de matemáticas aplicadas y computación, dónde trabajó en diversos proyectos relacionados con la industria petrolera nacional.

El Dr. Rodríguez es investigador del Sistema Nacional de Investigadores, nivel 1 desde enero del 2004.

Las áreas de interés del Dr. Rodríguez son robótica, sincronización de sistemas electro-mecánicos, cadenas de suministro, control de procesos, entre otras.

Dr. Alejandro Rodríguez Ángeles

Sección de Mecatrónica
Departamento de Ingeniería Eléctrica.
CINVESTAV IPN
Av. Instituto Politécnico Nacional 2508
Col. San Pedro Zacatenco
07300, Mexico, D. F.
Tel: (+55) (+52) 5747 3800, ext. 3788
Fax: (+55) (+52) 5747 3866
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 Mas información del Dr. Rodríguez en la página de Mecatrónica

Lista de publicaciones

  • Libros
    1. Henk Nijmeijer, Alejandro Rodriguez-Angeles, “Synchronization of Mechanical Systems”, World Scientific Series on Nonlinear Science, Series A, Vol. 46, World Scientific Publishing Company, ISBN: 981-238-605-X, Singapur, 2003.
    2. A. Rodriguez - Angeles, “Synchronization of Mechanical Systems”, Ph.D. Thesis, University Press Facilities Eindhoven University of Technology, ISBN: 90-386-2634-7, Holanda, 2002.
  • Capítulos en libros
    • 2009
      1. Alejandro Rodriguez-Angeles, America Morales-Diaz, Arturo Sanchez, “Dyamic analysis and control of supply chain systems”, Capitulo en el libro: “Supply Chain, The Way to Flat Organisation”, publicado por IN-TECH Education and Publishing, editores Yanfang Huo and Fu Jia, ISBN 978-953-7619-35-0, Vienna, Austria, Enero 2009.
    • 2008
      1. C. A. Cruz-Villar, V. Parra-Vega, A. Rodriguez-Angeles, “Project-oriented low cost autonomous underwater vehicle with servo-visual control for Mechatronics Curricula”, Mechatronics and Machine Vision in Practice, Robotics and Mechatronics Series, Eds. J. Billingsley and R. Bradbeer, paginas 37-46, ISBN: 978-3-540-74026-1. Springer-Verlag, Berlin, Germany, 2008.
  • Revistas internacionales y especializadas
    • 2009
      1. A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, D. Muro Maldonado, “Control optimo en línea de robot para seguimiento sin cinemática inversa” aceptado en la Revista de Computación y Sistemas, publicado por el Centro de Investigación en Computación del I.P.N., a aparecer en el Vol. 13, No. 2, Octubre – Diciembre 2009.
    • 2008
      1. Rogelio Portillo, Carlos A. Cruz Villar, Alejandro Rodríguez, “Evasión de obstáculos en línea para manipuladores redundantes con restricciones”, Research in Computer Science, ISSN:1870-4069, Vol. 36, pp. 275-284, Octubre, 2008.
  • Congresos internacionales
    • 2010
      1. A. Rodríguez-Ángeles, J. L. Guzman-Gutierrez, C. A. Cruz-Villar, “Unilateral master-slave robot teleoperation by means of a user wearable interface based on inertial sensors”, CD de memorias del XIV Congreso Latinoamericano de Automática 2010, Santiago de Chile, Chile, agosto 2010.
      2. R. de J. Portillo Vélez, C. A. Cruz-Villar, A. Rodríguez-Ángeles, “Obstacle Avoidance and Task Synchronization of Manipulators”, CD de memorias del XIV Congreso Latinoamericano de Automática 2010, Santiago de Chile, Chile, agosto 2010.
      3. D. A. Vite-Tellez, C. A. Cruz-Villar, A. Rodríguez-Ángeles, “Integración y marcha estática de un robot bípedo de 10 gdl”, CD de memorias del XIV Congreso Latinoamericano de Automática 2010, Santiago de Chile, Chile, agosto 2010.
      4. A. Rodríguez-Ángeles, J. L. Guzman-Gutierrez, C. A. Cruz-Villar “User wearable interface based on inertial sensors for unilateral master-slave teleoperation”. Proceedings of the 2010, 7th IEEE International Conference on Electrical Engineering, Computing Sciences and Automatic Control (CCE 2010), Tuxtla Gutierrez, Mexico, Septiembre 2010.
      5. A. Rodriguez-Angeles, R. Guadarrma-Mendoza, A. Morales-Diaz, “Testbed for modeling and inventory regulation of dynamic supply chains”. Proceedings of the 2010, 7th International Conference on Electrical Engineering, Computing Sciences and Automatic Control (CCE 2010), Tuxtla Gutierrez, Mexico, Septiembre 2010.
      6. H. Sira-Ramirez, Mario Ramirez-Neria, A. Rodriguez-Angeles, “On the Linear Control of Nonlinear Mechanical Systems”, proceedings of the 49th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2010, Atlanta, USA, December 2010.
      7. Alejandro Rodriguez-Angeles, America Morales-Diaz, Juan-Carlos Bernabe, Gustavo Arechavaleta, “An Online Inertial Sensor-Guided Motion Control for Tracking Human Arm Movements by Robots”. Proceedings of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, BIOROB 2010, September 2010. Tokyo, Japan.
      8. H. Sira Ramirez, M. Velasco Villa, A. Rodriguez Angeles, “Trajectory tracking control of an input delayed monocycle” CD proceedings of the 2010 American Control Conference, ACC2010, Baltimore, USA, June 2010.
    • 2009
      1. Daniel L. Martinez-Vazquez, Alejandro Rodriguez-Angeles, Hebertt Sira-Ramirez, “Robust GPI observer under noisy measurements”. Proceedings of the 2009, 6th International Conference on Electrical Engineering, Computing Sciences and Automatic Control (CCE 2009), formarly known as ICEEE, pp. 550-554. Toluca, Mexico, 2009.
      2. Nicolas Store, C. A. Cruz-Villar, A. Rodriguez-Angeles, “Optimal design of a three dimensional 4 dof cobot with differential gears”. Proceedings of the 2009, 6th Intrenational Conference on Electrical Engineering, Computing Sciences and Automatic Control (CCE 2009), formarly known as ICEEE, pp. 581-586. Toluca, Mexico, 2009.
    • 2008
      1. R. de J. Portillo-Velez, C. A. Cruz-Villar, A. Rodriguez-Angeles, “On-Line obstacle avoidance for redundant manipulators using artificial visión”, Proceedings of the Latin American Control Conference, November 25-28, Mérida, Venezuela, 2008.
      2. A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, D. Muro-Maldonado, “On-line free inverse kinematics joint/cartesian optimal control of redundant manipulators”, Proceedings of the IEEE, International Conference on Mechatronics and Automation, August 5-8, Takamatsu, Kagawa, Japan, 2008.
      3. Rogelio de Jésus Portillo Vélez, Alejandro Rodriguez Ángeles, Carlos Alberto Cruz Villar, “Evasión de obstáculos en tiempo real en manipuladores redundantes”, Memorias del Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico, IEEE-CIINDET 2008, Cuernavaca Morelos, Octubre del 2008.
      4. Humiko. Y. Hernández-Acosta, Alejandro Rodríguez-Ángeles, Carlos Cruz-Villar, “Control Bilateral de un Sistema de Teleoperación Maestro-Esclavo Similar”, Memorias del Congreso Internacional sobre Innovación y Desarrollo Tecnológico, IEEE-CIINDET 2008, Cuernavaca Morelos, Octubre del 2008.
      5. P. van Zutven, A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, “Design of a bilateral position/force master slave teleoperation system with non similar robots”, Dynamics Days Europe 2008, Cd. de memorias, Delft, The Netherlands, August 2008.
    • 2007
      1. A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, D. Muro- Maldonado, “On-line Joint/Cartesian Optimal Control o Redundant Robot Manipulators Without Inverse Kinematics”, 4th. IEEE Latin America Robotic Symposium (LARS 2007). Cd. de Monterrey, México, Octubre 2007.
      2. D. Muro- Maldonado, A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, “Diseño, modelado y construcción de un manipulador redundante”, IEEE 5th Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico CIINDET 2007, Cuernavaca, México, Octubre, 2007.
      3. R. Cortes, A. Rodriguez-Angeles, , “Desarrollo y control de un sistema de teleoperación maestro esclavo no similar”, IEEE 5th Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico CIINDET 2007, Cuernavaca, México, Octubre, 2007.
      4. D. Muro- Maldonado, A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, “Sliding PID control for trajectory tracking of a 2 DOF robot manipulator: simulations and experiments”, 4th International Conference on Electrical and Electronics Engineering ICEEE 2007, pp. 302 - 305, Mexico D.F., Mexico, September 2007.
      5. A. Rodriguez-Angeles, A. Sanchez, M. A. Duarte Lobo, “Modeling and inventory regulation of dynamic supply chains through ordering policies”, 4th International Conference on Electrical and Electronics Engineering ICEEE 2007, pp. 278 – 281, Mexico, September, 2007.
      6. A. Morales Diaz, A. Rodriguez-Angeles, “Inventory regulation and synchronization of dynamic supply chains by nonlinear bounded PI control”, 8th International IFAC Symposium on Dynamics and Control of Process Systems DYCOPS 2007, Preprints Vol. 2, pp. 123-128, Cancun, Mexico, June, 2007.
      7. America Morales Diaz, Alejandro Rodriguez-Angeles, “A saturated control for a continuous anaerobic reactor”, 8th International IFAC Symposium on Dynamics and Control of Process Systems DYCOPS 2007, Preprints Vol. 2, pp. 345-348, Cancun, Mexico, June, 2007
    • 2006
      1. Cruz-Villar C. A., Parra-Vega V., Rodriguez-Angeles A. Project-oriented low cost autonomous underwater vehicle with servo-visual control for Mechatronics Curricula. XIII Annual Conference on Mechatronics and Machine Vision in Practice, Brisbane, Australia (2006).
      2. Rodríguez-Angeles A., Morales-Diaz A. Inventory regulation and synchronization of dynamic supply chains by nonlinear bounded PI control. XII Congreso Latinoamericano de Control Automático, Salvador Bahia, Brasil (2006) 178 pp.
  • Congresos locales
    • 2010
      1. A. Rodríguez-Ángeles, J. L. Guzman-Gutierrez, C. A. Cruz-Villar, “Wearable interface based on inertial sensors for master-slave robot teleoperation”. Memorias del Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático (AMCA 2010). Puerto Vallarta, México, Octubre 2010.
      2. César Obed Cortés Aviles, América Morales Díaz, Alejandro Rodríguez Angeles, “Control de sincronización de un robot móvil diferencial”. Memorias del Congreso Anual 2010 de la Asociación de México de Control Automático (AMCA 2010). Puerto Vallarta, México, Octubre 2010.
      3. D.A. Vite-Téllez, A. Rodríguez-Ángeles, C.A. Cruz-Villar, “Trayectorias para marcha semi-estática de un robot bípedo: diseño y pruebas experimentales”, IEEE VIII Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico CIINDET 2010, Cuernavaca, México, Noviembre 2010.
      4. A. Rodriguez-Angeles, R. Guadarrma-Mendoza, A. Morales-Diaz, “Modeling and control of linear supply chain systems, experimental results”, IEEE VIII Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico CIINDET 2010, Cuernavaca, México, Noviembre 2010.
      5. C.O. Cortés Aviles, A. Rodríguez Angeles, A. Morales Díaz, “Seguimiento de trayectorias de un robot diferencial considerando su modelo dinámico”, IEEE VIII Congreso Internacional en Innovación y Desarrollo Tecnológico CIINDET 2010, Cuernavaca, México, Noviembre 2010.
      6. Rogelio Portillo-Vélez, Alejandro Rodríguez-Ángeles, Carlos. A. Cruz-Villar, “An optimal admittance approach for safe robot-enviroment interaction”, CD de memorias del XII Congreso Mexicano de Robótica COMRob 2010. Mazatlán, México, Noviembre 2010.
    • 2009
      1. Nicolas Store, C. A. Cruz-Villar, A. Rodriguez-Angeles, “Diseño optimo de un cobot tridimensional de 4 grados de libertad con engranajes planetarios”. Memorias del Congreso Anual 2009 de la Asociación de México de Control Automático (AMCA 2009). Zacatecas, México, 2009.
      2. R. de J. Portillo-Velez, A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, “Whole arm obstacle avoidance for non-similar redundant teleoperated robots. Memorias del Congreso Anual 2009 de la Asociación de México de Control Automático (AMCA 2009). Zacatecas, México, 2009.
      3. D. A. Vite-Tellez, C. A. Cruz-Villar, A. Rodriguez-Angeles, “Diseño e integración de un robot bipedo”. Memorias del Congreso Anual 2009 de la Asociación de México de Control Automático (AMCA 2009). Zacatecas, México, 2009.
    • 2008
      1. R. de J. Portillo Vélez, A. Rodríguez-Ángeles, C. A. Cruz-Villar, “Evasión de obstáculos en línea para manipuladores redundantes con restricciones”, Memoria del Congreso de la Asociación Mexicana en Control Automático, AMCA 2008. México D.F., México, Octubre 2008.
    • 2007
      1. R. Cortes, A. Rodriguez-Angeles, “Development and control of a non-similar teleoperation master slave robot system”, CD de Memorias del Congreso de la Asociación Mexicana en Control Automático, AMCA 2007. Cd. de Monterrey, México, Octubre, 2007.
      2. A. Rodriguez-Angeles, C. A. Cruz-Villar, D. Muro- Maldonado, “Joint/Cartesian On-line Optimal Control of a Robot Manipulator Without Inverse Kinematics”, CD de Memorias del Congreso de la Asociación Mexicana en Control Automático, AMCA 2007. Cd. de Monterrey, México, Octubre, 2007.
    • 2006
      1. Cruz-Villar C. A., Parra-Vega V., Rodriguez-Angeles A. Project-oriented toy like autonomous Ander water vehicle with visual servoing for Mechatronics Curricula, Congreso de la Asociación Mexicana en Control Automático, AMCA 2006. Cd. de México, Mexico (2006) pp. 487
  • Estudiantes graduados
    • Doctorado
    • Maestría
      • 2010
        1. Daniel Alejandro Vite Téllez, “Integración y planificación de marcha en un Robot Bípedo de 10 grados de libertad (gdl)”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dr. Carlos Alberto Cruz Villar, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: 27 de agosto de 2010.
        2. Rogelio Gabriel Guadarrama Mendoza, “Diseño y construcción de una plataforma de pruebas para el control y sincronización de cadenas de suministro”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dra. América Morales Díaz, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: 19 de Agosto 2010.
        3. Nicolas Store, “Diseño optimo y construcción de un COBOT”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dr. Carlos Alberto Cruz Villar, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: 19 de Agosto 2010.
        4. Juan Luis Guzmán Gutiérrez, “Diseño y construcción de una interfaz humana con aplicación en tareas de teleoperación”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dr. Carlos Alberto Cruz Villar, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: 9 de Agosto 2010
      • 2009
        1. Israel Jerónimo Rodríguez. “Diseño y control de un sistema de teleoperación maestro-esclavo transparente”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesor: Dr. Alejandro Rodriguez Angeles. Fecha de obtención del grado: Agosto 25 del 2009.
        2. Humiko Yahaira Hernández Acosta. “Sistema de teleoperación bilateral de fuerza posición Maestro-Esclavo no similar en tiempo real”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dr. Carlos Alberto Cruz Villar, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: Agosto 25 del 2009.
        3. Daniel Librado Martínez Vázquez, “Teleoperación unilateral de robots manipuladores utilizando técnicas de control GPI”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Asesores: Dr. Hebertt J. Sira Ramírez, Dr. Alejandro Rodríguez Angeles. Fecha de obtención del grado: Agosto 27 del 2009.
      • 2008
        1. Rogelio de Jesus Portillo Velez . “Control optimo de manipuladores redundantes para evasión de obstáculos variantes en el tiempo usando visión artificial”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica, coasesorado con el Dr. Carlos Alberto Cruz Villar. Fecha de obtención del grado: Diciembre 17 del 2008.
      • 2007
        1. Rolando Cortés Martínez, “Diseño y Control de un sistema de tele operación maestro – esclavo no similar”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica. Obtención del grado: Diciembre 13 del 2007.
        2. David Muro Maldonado, “Control optimo de de manipuladores redundantes”, Centro de Investigación y Estudios Avanzados, Departamento de Ingeniería Eléctrica, Sección de Mecatrónica, codirigida por el Dr. Carlos Alberto Cruz Villar. Obtención del grado: Diciembre 7 del 2007.
  • Participación en proyectos
    1. Proyecto PIFUTP08-135 del ICyTDF titulado “Sincronización de Robots”. Inicio en Febrero del 2009 con duración de 2 años. Monto aprobado $600,000 m.n. Participación en el área técnica del proyecto.
    2. Proyecto de diagnostico técnico de los sistemas electrónicos instalados en el Salón de Sesiones de la H. Cámara de Diputados. Convenio de Colaboración DGAJ-005/2008, establecido con el Departamento de Apoyo Parlamentario de la H. Cámara de Diputados. Mayo 2008. Participante en el área técnica del
    3. Proyecto de Establecimiento de las Bases Técnicas para la Licitación de Productos y Servicios Conducentes a la Modernización de los Sistemas Electrónicos y Software Instalados Actualmente en el Salón de Sesiones de la H. Cámara de Diputados. Convenio de Colaboracion Establecido con el Departamento de Apoyo Parlamentario de la H. Cámara de Diputados.
    4. Proyecto CONACYT 61838, “Diseño, construcción y control de sistemas de teleoperación no similares y redundantes”, líder de proyecto. Convocatoria de Ciencia Básica 2006. Fecha de inicio: Julio 2007, duración: 2 años, monto aprobado: $ 457, 323.00 m.n.
    5. Proyecto CONACYT 53205 (Proyecto Macro: 068402-667), “Desarrollo de controles generalizados de posición y fuerza basados en pasividad para robot manipuladores en sistemas de teleoperación”, líder de proyecto. Convocatoria apoyo complementario a proyectos de investigación científica para investigadores en proceso de consolidación 2006. Fecha de inicio: Mayo 2007, duración: 1 año, monto aprobado: $ 98,369 m.n.
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