Objetivos:

El curso tiene por objetivo familiarizar al estudiante sobre algunas técnicas modernas de control de sistemas no lineales. El énfasis principal está en la utilización de las técnicas de pasividad en el desarrollo de controladores para sistemas no lineales. El curso también relaciona en forma ventajosa el método de control basado en la pasividad del sistema con áreas importantes del control no lineal, tales como los regímenes deslizantes y la modulación de ancho de pulsos. Igualmente nos proponemos demostrar las múltiples ventajas de explotar, en el contexto de la pasividad, propiedades tales como la planitud del sistema. El curso presentará un buen número de ejemplos de aplicación de estas ideas en el control de reactores químicos, sistemas hidráulicos, circuitos convertidores de energía, sistemas electromecánicos y sistemas aeroespaciales.

Contenido:

1. Generalidades sobre pasividad,

1.1. Ejemplos de sistemas pasivos.

2. Formalización matemática.

2.1.  Sistemas lagrangianos.

2.2. Sistemas Hamiltonianos generalizados.

3. Pasividad mediante retroalimentación del estado y sus diversas aplicaciones.

4. El método de la modificación de la energía y la inyección de amortiguamientos.

5. La pasividad y los regimenes deslizantes.

6. Pasividad en sistemas gobernados por conmutadores.

7. Generalidades sobre la planitud de los sistemas controlados,

7.1. ejemplos

8. La planificación de trayectorias.

9. Planitud y pasividad

10. Ingeniería de los regimenes deslizantes.

 

BIBLIOGRAFIA

  1. Notas del instructor.
  2.  R. Sepulchre M. Jankovic and P. Kokotovic, Constructive Nonlinear Control, Springer-Verlag, London 1997
  3.  A. van der Schaft, L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control, Lecture Notes in Control and Information Sciences, Vol. 218, Springer-Verlag, Berlin 1996
  4.  R. Ortega, A. Loria. P. Nicklasson and H. Sira-Ramírez, Passivity Based Control of Euler-Lagrange Systems, Springer Verlag, London 1998

 

 

Volver