Profesor: Dr. Alejandro Rodríguez Ángeles 

Objetivo

Conocer los fundamentos de la robótica, estudiando el modelo dinámico del manipulador robótico como mecanismo rígido, en su modalidad de cadena cinemática cerrada, los componentes electromecánicos de sensado y actuación, las técnicas básicas de control de manipuladores. 

Contenido 

1.      Introducción a la Robótica

1.1  Antecedentes Históricos 
1.2  Origen y desarrollo de la Robótica 
1.3  Definición y Clasificación de Robots 
1.4  Aplicaciones de los Robots

2.      Análisis Cinemático del Robot de Cadena Cinematica Cerrada

2.1  Estructura mecánica cerrada del Robot 
2.2  Representación de la Posición y orientación 
2.3  Análisis Cinemático Directo 
2.4  Análisis Cinemático Inverso 
2.5  Matriz Jacobiana de Cinematica Directa e Inversa 
2.6  Generación de trayectorias

3.      Análisis Dinámico del Robot de Cadena Cinematica Cerrada

3.1  Modelo Dinámico de la estructura mecánica de un Robot Rígido por Newton-Euler 
3.2  Modelo Dinámico mediante la formulación de Euler- Lagrange 
3.3  Modelo de impedancia para robots en contacto 
3.4  Descomposición ortogonal para robots en contacto

4.      Control de Robots

4.1  Estabilidad 
4.2  Control PID      
4.3  Control Par Calculado 
4.4  Control adaptable 
4.5  Control por modos deslizantes 
4.6  Control híbrido de fuerza - posición. 
4.7  Aspectos prácticos de la implantación del controlador 

Bibliografía

  1.   Mark W. Spong, M. Vidyasagar. Robot Dynamics and Control. John Wiley & Sons Publisher, 1989. ISBN: 0-471-61243-X 
  2.  F .L. Lewis, C.T. Abdallah and D.M. Dawson. Control of Robot . Macmillan Publishing Company, 1993, ISBN 0-02-370501-9. 
  3. John Craig. Introduction to Robotics Mechanics and Control. Second Edition. Addison Wesley, 1989. 
  4. Lorenzo Sciavicco, Bruno Siciliano. Modeling and control of robot manipulators. The McGraw-Hill Companies, Inc., 1996, ISBN 0-07-114726-8. 
  5. Richard M. Murray. Zexiang Li, S. Shankar Sastry. A Mathematical Introduction to Robotic Manipulation. CRC Press. ISBN: 0-8493-7981-4 
  6. Lung-Wen Tsai, Robot Analysis, John-Wiley & Sons, Inc., 1999, ISBN 0-471-32593-7
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