Martín Velasco Villa

 

Investigador Cinvestav 3B. 

Doctor en Ciencias (1994) por el Cinvestav.

Temas de investigación: Análisis y control de sistemas electromecánicos. Robótica móvil y el control de sistemas con retardos de tiempo.

 

Obtuvo el título de Ingeniero en Comunicaciones y Electrónica de la Escuela Superior de Ingeniería Mecánica y Eléctrica del Instituto Politécnico Nacional, en la ciudad de México en 1987, el grado de Maestro en Ciencias en Ingeniería Eléctrica en la especialidad de Control Automático en el Departamento de Ingeniería Eléctrica del Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional en 1989 y el grado de Doctor en Ciencias en Ingeniería Eléctrica, especialidad en Control Automático en el Centro de Investigación y de Estudios Avanzados del Instituto Politécnico Nacional en 1994.

Realizó una estancia Posdoctoral en el Instituto de Investigación en Cibernetica de Nantes, de la Escuela Central de Nantes, Nantes, Francia en 1997. Estacias de Investigación en el Departamento de Matemáticas Aplicadas de la Universidad de Twente, en Enschede, Holanda, en 1992 y en la escuela Central de Nantes en 1998.

Actualmente es Investigador Titular adscrito a la Sección de Mecatrónica del Departamento de Ing. Eléctrica del CINVESTAV-IPN. Intereses de investigación en el análisis y control de sistemas electromecánicos, en particular en la robótica móvil y en el control de sistemas con retardos de tiempo.

Dr. Martín Velasco Villa

Sección de Mecatrónica
Departamento de Ingeniería Eléctrica.
CINVESTAV IPN
Av. Instituto Politécnico Nacional 2508
Col. San Pedro Zacatenco
07300, Mexico, D. F.Tel: 5747 3790
Fax: 5747 3866
e-mail
Mas información del Dr. Velasco en la página de Mecatrónica

Lista de publicaciones

  • Capitulos en libro
    • 2010
      1. M. Velasco-Villa, H. Rodríguez-Cortés, I. Estrada-Sanchez, H. Sira-Ramírez and J. A. Vázquez, Dynamic Trajectory-Tracking Control of an Omnidirectional Mobile Robot Based on a Passive Approach. Advances in Robot Manipulators, pp. 299-314, Editor: Ernest Hall, ISBN: 978-953-307-070-4, Publisher: InTech, April 2010.
  • Revistas internacionales y especializadas
    • 2010
      1. J.F. Márquez-Rubio, B. del-Muro-Cuellar, M. Velasco-Villa y J. Álvarez-Ramírez, Control basado en un esquema observador para sistemas de primer orden con retardo. Revista Mexicana de Ingeniería Química Vol. 9, No. 1, pp. 43-52, 2010.
    • 2009
      1. M. Velasco-Villa, E. Aranda-Bricaire, R. Orosco-Guerrero. Discrete-Time modeling and path-Tracking for a wheeled Mobile robot. Revista de Computación y Sistemas, publicado por el Centro de Investigación en Computación del I.P.N., Vol. 13, No. 2, pp 142-160 (2009).
    • 2008
      1. Estrada-Sánchez, H. Rodríguez-Cortés, M. Velasco Villa. Experimental Attitude estimation for mobile robots with low acceleration profiles. M.A. Moreno, C.A. Cruz, J. Álvarez, H. Sira (Eds) Special Issue: Advances in Automatic Control and Engineering, Research in Computing Science 36, 2008, pp. 525-534. ISSN: 1870-4069.
    • 2007
      1. Del Muro-Cuellar, B., Velasco-Villa, M., Jiménez-Ramírez, O., Fernández-Anaya, G. y Álvarez-Ramírez, J.Observer-based Smith Prediction Scheme for Unstable Plus Time Delay Processes Industrial and Engineering Chemistry Research (2007) 46:4906-4913pp.
      2. Niño-Suárez, P.A., Aranda-Bricaire, E. y Velasco-Villa, M. Control mediante modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil, Revista Iberoamericana de Automática e Informática Industrial (2007) 4: 31-38pp.
    • 2005
      1. Del Muro-Cuellar, B., Velasco-Villa, M.,Puebla, H. y Álvarez, J. Model approximation for dead-time recycling systems. Ind. Eng. Chem. Res 44 (2005) 4336.
    • 2004
      1. Del Muro Cuellar, B. y Velasco Villa, M. Regulación de sistemas con retardos mediante un enfoque discreto aproximado: aplicación a sistemas con reciclo. Revista Mexicana de Ingeniería Química (2004) 3: 109.
      2. Espinoza-Pérez, G., Maya-Ortiz, P., Velasco-Villa, M. y Sira-Ramírez, H. Passivity based
        vontrol of dwitched reluctance motors with nonlinear magnetic circuits. IEEE Transactions on Control Systems Technology (2004) 12(3): 439.
    • 2003
      1. Orosco-Guerrero, R., Aranda-Bricaire, E. y Velasco-Villa, M. Modelado y control de un robot móvil para la tracción de n remolques actuados. Información Tecnológica (2003) 14(3): 131.
    • 2002
      1. Aranda-Bricaire, E., Salgado-Jiménez, T. y Velasco-Villa, M. Control no lineal discontinuo de un robot móvil. Revista Computación y Sistemas (número especial) (2002) 42.
      2. Espinoza, G., Maya-Ortiz, P., Velasco-Villa, M. y Sira-Ramírez, H. Non linear control of a simplified modelfor switched reluctance motors. Computación y Sistemas (número especial) (2002)67.
      3. Márquez, L.A., Moog, C. y Velasco-Villa, M. Observatility and observers for nonlinear systems with time delays. KYBERNETIKA (2002) 38(4): 445.
  • Congresos internacionales
    • 2010
      1. H. Sira-Ramírez, M. Velasco-Villa, A. Rodríguez-Ángeles, Trajectory tracking control of an input delayed monocycle, Proceedings of the 2010 American Control Conference, ACC 2010, Baltimore, USA, (June 2010)
      2. H. Sira-Ramírez, C. López-Uribe, M. Velasco-Villa, Real-time linear control of the omnidirectional mobile robot. 49th IEEE Conference on Decision and Control, Atlanta, Georgia, USA, December 15-17, 2010.
      3. H. Sira-Ramírez, C. López-Uribe, M. Velasco-Villa. Trajectory tracking control of an input-delayed omnidirectional mobile robot. 7th International Conference on Electrrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE-2010) Tuxtla Gutiérrez, Chiapas, México, septiembre 8-10, 2010.
      4. J. A. Vasquez and M. Velasco-Villa, H. Rodríguez-Cortés. Control de un robot bípedo en fase de simple soporte mediante una modificación del control por par calculado, XIV Congreso Latinoamericano de Control Automático, sin numero de página, Santiago de Chile, Agosto 24-27 de 2010.
      5. J. A. Vasquez and M. Velasco-Villa. Approximate slipping effects analysis and compensation on a biped robot. IEEE 7th International Conference on Electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control, (CCE 2010), pp. 464-469, Tuxtla Gutierrez, Chiapas México, Septiembre, 2010.
      6. B. del-Muro-Cuellar, J. F. Marquez-Rubio, M. Velasco-Villa y J. Álvarez-Ramírez. Stabilization Strategy for Unstable First Order Linear Systems with Large Time Delay, 4th IFAC Symposium on System, Structure and Control, sin número de página, Ancona, Italy, Septiembre 15-17, 2010.
    • 2009
      1. G. Murguía-Rendón, H. Rodríguez-Cortés, M. Velasco-Villa. Trajectory Tracking Control for the Planar Dynamics of a Thrust Vectores Airship. Proceedings of the 52nd IEEE International Midwest Symposium on Circuits and Systems, (IEEE-MWSCAS 09), pp. 329-332, August 2-5, Cancún, México. (2009)
      2. M. Velasco-Villa, H. Rodríguez-Cortés, I. Estrada-Sánchez, H. Sira-Ramírez. Trajectory-Tracking Dynamic Control of an Omnidirectional Mobile Robot, 35th Annual Conference of the IEEE Industrial Electronics Society (IECON 2009), pp. 2399-2404, Porto, Purtugal, November 3-5, (2009)
      3. B. del Muro-Cuéllar, J.F. Márquez Rubio, M. Velasco-Villa, J. Álvarez-Ramírez. Stabilization and disturbance rejection of first order time-delay linear Systems. 2009, European Control Conference, ECC 09, pp. 4751-4756, 23-26 agosto, Budapest, Hungría. (2009)
    • 2008
      1. B. del Muro-Cuéllar, J.F. Márquez-Rubio, M. Velasco-Villa, J. Álvarez-Ramírez. Stabilization and control of unstable first order linear delay systems. International Conference on Modelling, Identification and Control ICMIC 2008, Shanghai, China. June 29, 2008.
      2. J. Álvarez-Aguirre, M. Velasco-Villa, B. del Muro-Cuéllar. Nonlinear Smith Predictor Based control strategy for a Unicycle mobile robot subject to transport delay. 5th International Conference on electrical Engineering, Computing Science and Automatic Control (CCE 2008), pp. 102-107, November 12-14, México, D.F., México. 2008.
      3. J.A. Vázquez, M. Velasco-Villa, B. del Muro-Cuéllar. Path-tracking dynamic model based control o fan omnidirectional mobile robot. 17th IFAC World Congress Seoul, Korea, July 6-11, 2008.
      4. Estrada-Sánchez, H. Rodríguez-Cortés, M. Velasco-Villa. Immersion and invariant based experimental attitude estimation for mobile robots with low acceleration profiles. 5th International Conference on Electrical Engineering Computing Science and Automatic Control (CCE 2008), pp. 374-379, México, D.F., México 2008.
      5. O.A. Cervantes-Gloria, M. Velasco-Villa, E. Aranda-Bricaire, H. Rodríguez-Cortés. Real-Time localization and trajectory tracking for a wheeled mobile robot based on velocity and orientation observation scheme. Memorias del XIII Congreso Latinoamericano de Control/VI Congreso Venezolano de Automatizacion y Control (CLCA/CAC 2008) Venezuela del 25 al 28 de Noviembre del 2008
      6. B. del Muro-Cuéllar, O. González-Nájera, Y. Pedraza-Beltrán, M. Velasco-Villa. Estabilización de sistemas de segundo orden con retardo: aplicación a sistemas de alto orden. XIII Congreso Latinoamericano de Control Automático. Memorias del XIII Congreso Latinoamericano de Control/VI Congreso Venezolano de Automatizacion y Control (CLCA/CAC 2008) Venezuela del 25 al 28 de Noviembre del 2008
    • 2007
      1. Velasco-Villa, M., Del-Muro-Cuellar, B. y Álvarez-Aguirre, A. Smith-Predictor Compensator for a Delayed Omnidirectional Mobile Robot, 15th-IEEE Mediterranean Conference on Control and Automation, MED’07 Identificación:T30-027. Atenas, Grecia (2007).
      2. Velasco-Villa, M., Del Muro Cuellar, B. y Álvarez Aguirre, A. Delay Control Strategy for a Mobile Robot Base don a Nonlinear Smith Predictor, 4th IEEE Latin American Robotic Symposium (LARS) 9o. Congreso Mexicano de Róbotica (COMRob) Identificación: JT1-2 Monterrey, NL, México (2007).
    • 2006
      1. Niño-Suárez, P.A., Velasco-Villa, M. y Aranda Bricaire, E. Discrete-Time feedback linearization of a wheeled mobile robot subject to transport delay.Proceedings of the XII Latin-American Congress of Automatic Control (CLCA2006). Salvador de Bahía, Brasil (2006) 36-41pp.
      2. Niño-Suárez, P., Velasco-Villa, M. y Aranda-Bricaire, E. Discrete-Time stabilization problem of a mobile robot subject to network induced delay. Proceedings of the International Symposium on Robotics and Automation 2006, San Miguel Regla, Hgo., México (2006).
    • 2005
      1. Velasco-Villa, M. y Maza-Casas, L. State. Prediction for a class of Time-Delay unstable linear systems, Proceedings of the 44th IEEE Conference on Decision and Control, and the European Control Conference, Sevilla, España (2005) p. 1707.
  • Congresos locales
    • 2010
      1. Miguel Á. Hernández-Pérez, B. del Muro-Cuellar, M. Velasco-Villa, Estabilización de sistemas de orden n con un polo inestable y tiempo de retardo, basado en un esquema predictor observador, Congreso Anual de la Asociación de México de Control Automático, sin número de página,. Puerto Vallarta, Jalisco, México, 2010.
      2. J. A. Vasquez and M. Velasco-Villa, Análisis de la configuración mecánica de un robot bípedo, XII Congreso de Robótica, ComRob2010, pp. 105-110, Mazatlán, Sinaloa, México, Noviembre de 2010.
    • 2009
      1. L. García-Alonso, E. Aranda-Bricaire, M. Velasco-Villa. Diseño, Construcción de un robot móvil (2,0) controlado a distancia mediante RF. XI Congreso Mexicano de Robótica, 29 septiembre-2 de octubre, Celaya, Guanajuato, México, (2009)
      2. H. Rodríguez-Cortés, M. Velasco-Villa, E. Aranda-Bricaire. Observer based trajectory-tracking control o fan omnidirectional Mobile robot. Congreso Annual de la Asociación de México de Control Automático, 30 septiembre-2 octubre, Zacatecas, México, (2009)
      3. G. Murguía-Rendón, H. Rodríguez-Cortés, M Velasco-Villa. Lateral Dynamic Control of a single rotor airship. Congreso Annual de la Asociación de México de Control Automático, 30 septiembre-2octubre, Zacatecas, México, (2009)
    • 2006
      1. Niño-Suárez, P.A., Aranda-Bricaire, E. y Velasco-Villa, M. Problema de regulación en tiempo discreto de robots móviles tipo (2.0). Memorias del VIII Congreso Mexicano de Robótica, México, DF., México (2006).
    • 2005
      1. Aranda-Bricaire, E., Niño-Suárez, P.A. y Velasco-Villa, M. Control por modos deslizantes en tiempo discreto para el seguimiento de trayectorias de un robot móvil. VII Congreso mexicano de Robótica (COMRob 2005) México, D.F., México (2005).
    • 2004
      1. Gaspar-Valle, C.J., Velasco-Villa, M. y Aranda-Bricaire, E. Localización absoluta de objetos mediante ultrasonido. VI Congreso Mexicano de Robótica (COMRob 2004). Torreón, Coah., México (2004).
    • 2002
      1. Albarrán-Jiménez, M., Velasco-Villa, M., Aranda-Bricaire, E. y Orosco Guerrero, R. Seguimiento global de trayectorias para el 1-trailer general multiactuado: Resultados Experimentales. Memorias del Cuarto Congreso Mexicano de Robótica. México, D.F., (2002) p. 1.
  • Estudiantes graduados
    • Doctorado
      • 2006
        1. Paola Andrea Niño Suárez. Análisis teórico y experimental de los efectos del retardo de transporte en robots móviles.Directores de Tesis: Dr. Martín Velasco Villa y Dr. Eduardo Aranda Bricaire. Noviembre 30 de 2006.
      • 2003
        1. Rodolfo Orosco Guerrero. Modelado, análisis y control de vehículos articulados y robots móviles. Teoría y experimentos. Tutores: Dr. Eduardo Aranda Bricaire y Dr. Martín Velasco Villa. Octubre 31 de 2003.
    • Maestría
      • 2010
        1. Carlos Gerardo Murguía Rendón.
          Control de la dinámica lateral de un aeróstato. Directores de Tesis: Dr. Hugo Rodríguez Cortés y Dr. Martín Velasco Villa. Febrero 24 de 2010.
        2. Carlos López Uribe.
          Compensación de tiempos muertos en robótica móvil. Directores de Tesis: Dr. Martín Velasco Villa y Dr. Hebertt J. Sira Ramírez. Noviembre 28 de 2010.
      • 2009
        1. Antonio Josué Cervantes García.
          Seguimiento de trayectorias para un robot móvil mediante el método de localización de Monte Carlo. Directores de Tesis: Dr. Eduardo Aranda Bricaire, Dr. Martín Velasco Villa. Mayo 25 de 2009.
        2. Iván Estrada Sánchez.
          Control basado en pasividad y estimación de la orientación de un robot móvil omnidireccional. Directores de Tesis: Dr. Martín Velasco Villa, Dr. Hugo Rodríguez Cortés. Agosto 26 de 2009.
      • 2008
        1. Omar Alejandro Cervantes Gloria. Control de un Robot Móvil mediante radiofrecuencia. Directores de Tesis: Dr. Eduardo Aranda Bricaire, Dr. Martín Velasco Villa. Mayo 16 de 2008.
      • 2007
        1. José Alejandro Vásquez Santacruz. Control basado en el modelo dinámico de un robot móvil omnidireccional. Director de Tesis: Dr. Martín Velasco Villa.Diciembre 14 de 2007.
      • 2006
        1. Alejandro Álvarez Aguirre. Compensación de retardos de tiempo en robótica móvil. Directores de tesis: Dr. Martín Velasco Villa. Agosto 14 de 2006.
        2. José Pedro Sánchez Santana Control de un robot móvil mediante localización absoluta. Directores de tesis: Dr.Martín Velasco Villa y Dr. Eduardo Aranda Bricaire. Agosto 25 de 2006.
        3. Gonzalo Francisco Rivera Zago Diseño, construcción y control para seguimiento de trayectorias de un robot móvil omnidireccional. Directores de tesis: Dr. Martín Velasco Villa. Diciembre 8 de 2006.
      • 2004
        1. Ciro Jesús Gaspar Valle. Diseño y construcción de un sistema de localización absoluta mediante ultrasonido. Directores de tesis: Dr. Eduardo Aranda Bricaire y Dr. Martín Velasco Villa.
          Octubre 25 de 2004.
      • 2003
        1. Juan Martín Albarrán Jiménez. Diseño, construcción y control de un robot móvil articulado. Tutores: Dr. Eduardo Aranda Bricaire y Dr. Martín Velasco Villa. Octubre 10 de 2003.
      • 2002
        1. Gengis Kanhg Toledo Ramírez. Diseño, construcción y control de una plataforma de levitación magnética.Tutores: Dr. Martín Velasco Villa y Dr. Rafael Castro Linares. Junio 28 de 2002.
        2. Teresa Alejandra Vidal Calleja. Generalización del método de campos potenciales artificiales para un vehículo articulado. Tutores: Dr. Martín Velasco Villa y Dr. Eduardo Aranda Bricaire. Julio 4 de 2002.
    • Participación en proyectos
      1. Proyecto: Control de Sistemas con retardos de tiempo: Aplicación a robótica móvil y sistemas con reciclo (2007-09).Investigador responsable:Dr. Martín Velasco Villa.Fuente de financiamiento:Conacyt 61713
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