Profesor: Dr. Hugo Rodríguez Cortés, Dr. Rafael Castro Linares

Objetivos

Proporcionar los conceptos y herramientas matemáticas relacionados al concepto de la pasividad en sistemas dinámicos. Diseñar esquemas de control basados en el concepto de la pasividad, en particular, moldeo de energía y diseños recursivos. 

Contenido 

1. Conceptos de Pasividad.

1.1. Disipatividad y pasividad. 
1.2. Interconexión de sistemas pasivos. 
1.3. Estabilidad en el sentido de Lyapunov y pasividad. 
1.4. Equivalencia a sistemas pasivos. 
1.5. Pasividad como una herramienta para estabilización. 
1.6. Márgenes de estabilidad. 

2. Moldeo de Energía.

2.1 Ecuaciones de Euler-Lagrange y pasividad. 
2.2 Estabilización por molde de la energia potencial. 
2.3 Estabilización por inyección de amortiguamiento. 
2.4 Sistemas Hamiltonianos con puertos. 
2.5 Control por interconexión. 
2.6 Control por asignación de la interconexión y del amortiguamiento.   

3. Diseños en cascada.

3.1 Sistemas en cascada. 
3.2 Diseño por retroalimentación parcial del estado. 
3.3 Pasivación por retroalimentación de sistemas en cascada. 
3.4 El sistema TORA. 

4. Diseños recursivos.

4.1. Backstepping. 
4.2. Forwarding. 
4.3. Sistemas interconectados. 

Bibliografía

  •   R. Sepulchre, M. Jankovic y P. Kokotovic , Constructive Nonlinear Control , Springer-Varlag, 1997.
  •   A. J. van der Schaft, L2-Gain and Passivity Techniques in Nonlinear Control , 2ª revised and enlarger edition, Springer-Verlag, Springer Communications and Control Engineering series, p. xvi+249, London, 1999.
  •   R. Ortega, A. Loria, P.J. Nicklasson y H. Sira-Ramirez, Pasivit-based Control of Euler-Lagrange Systems, 1ª Edición, Springer-Verlag, London , 1998.
  •   R. Ortega, A. van der Schaft, B. Maschke y G. Escobar, Interconnection and damping assignment passivity–based control of port–controlled hamiltonian systems nite, Automatica, Vol. 38, No. 4, April, 2002nd edition, Pearson Education, NJ, 2003.
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