Profesor: Dr. Eduardo Aranda Bricaire , Dr. Martín Velasco Villa

Objetivo

Introducir al estudiante en el análisis y control de vehículos propulsados por ruedas. Se impartirán los conocimientos básicos para el análisis cinemático y dinámico de este tipo de vehículos haciendo énfasis en los vehículos propulsados por velocidades diferenciales y los del tipo omnidireccional. Asimismo, se introducirá el estudio de los vehículos articulados. Se analizará especialmente los problemas de seguimiento de trayectorias y evasión de obstáculos. 

Contenido 

1. Modelado y propiedades estructurales de robots móviles

a. Descripción de robots móviles 
b. Restricciones de robots móviles 
c. Robots de tres ruedas 
d. Modelo cinemática.

i. Modelo general

ii. Movilidad, direccionabilidad y maniobrabilidad

e. Modelo dinámico.

i. Derivación del modelo

2. Objetivos de Control.

a. Problema de regulación (Postura) 
b. Problema de Seguimiento 
c. Control de velocidad y torque 

3. Retroalimentación en robots móviles

a. Retroalimentación estática

i. Robots ommidireccionales

ii. Robots con restricciones

b. Retroalimentación dinámica.

i. Algoritmo de extensión dinámica

ii. Problema de singularidades

4. Vehículos articulados  
a. Modelado 
b. Problema de Regulación (Postura) 
c. Problema de seguimiento de trayectorias 

5. Control discreto de robots móviles

a. Modelado 
b. Problema de Regulación (Postura) 
c. Seguimiento de trayectorias. 

Bibliografía

  • C. Canudas de Wit, B. Siciliano and G. Bastin (Eds.). Theory of robot Control. Springer-Verlag, 1997.
  • W. E. Dixon , D. M. Dawson, E. Zergeroglu and A. Behal, Nonlinear control of wheeled mobile robots. Springer-Verlag, 2001.
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